高空作业行业高空作业车是一种将作业人员、工具、材料等通过作业平台举升到空中***位置进行各种安装、维修等作业的专用高空作业机械，既属于专用汽车，又属于工程机械，是一种重要的施工设备。, 用高空作业车进行高空作业是一种先进的登高作业方式，其发展与国民经济的发展水平密切相关，据国外高空作业机械专业媒体杂志《accessinternational》报道，统计情况见表1.经济越发达，需求量越大，并且单位gdp需求量也越大。从表1和表2可以看出我国该行业需求量与发达国家或地区的差距。与发达国家和地区相比，我国不仅单位gdp需求量小，而且单位gdp需求量与gdp的比例也低，这说明高空作业车的市场需求量既与经济规模有关，又与经济发达程度有关，这也恰恰表明高空作业车在我国有非常广阔的发展前景。, 高空作业车是一种载人作业的重要工程机械设备，广泛应用于国民经济建设的各个行业。随着社会的发展和技术的进步，在实际应用中对于高空作业车的自动化、人性化、智能化程度有着越来越高的要求。因此，将新的控制技术与高空作业车这种特定对象相结合，开发高空作业车专用智能控制器，是促进该行业技术进步的重要途径。高空作业车按照臂架型式可以划分为伸缩臂、折叠臂和混合臂三种类型，而伸缩臂式高空作业车由于其结构相对简单、体积小、作业高度高等优点，在实际应用中逐渐成为行业内的主要发展方向。本文主要采用机器人控制理论和技术，研制了高空作业车的控制系统，并基于伸缩臂式高空作业车的运动学分析，对防倾翻控制方法和轨迹控制方法进行了研究。 首先，本文在综合分析当前高空作业车智能控制技术的基础上，根据伸缩臂式高空作业车的实际控制要求，采用嵌入式技术开发了基于can总线的高空作业车控制模块。针对can总线应用层的canopen协议中sdo通讯效率不高的特点，提出了协议内容的改进方案，并在高空作业车控制器系统设计中实现了该协议的应用，开发了控制模块的软、硬件系统。 其次，提出了一种基于臂架运动学分析的防倾翻控制方法。, 高空作业平台是一种高空作业工程机械设备，广泛应用于建筑、市政、工厂、园林等场所，主要从事消防、抢险救灾、施工安装维护等工作。随着城市化进程的发展，高空作业平台使用领域和数量不断增大，作业难度不断增加，作业环境俞发复杂，在这种情况下为了适应社会发展，满足经济发展的需求，迫切需要设计一种更加先进、合理的高空作业平台。 本文以某公司开发的gtbz26自行走高空作业平台为研究对象，使用协同设计的方法，运用pro/e进行三维设计，为保证操作人员的安全，重点对稳定性进行了计算，考虑了轮胎支反力。并通过多体运动学软件adams和计算语言matlab对上车主要受力铰点实行联合仿真，将得到的结果与传统手工计算得到的结果进行对比分析，以保证铰点受力的合理性。同时运用有限元软件workbench对样机主要受力部件臂架、转台和车架进行了应力和应变分析，另外对高空作业平台的调平油缸、伸缩臂捆绑油缸和变幅油缸进行了稳定性校核，对主要铰点销轴进行了选型和校核。为了使产品具有更多的市场竞争优势，满足合理成本的同时又达到预定的设计目标。对发动机、液压系统和回转机构进行了选型计算。样机试制出来后进行了一系列的试验，达到了设计目标要求。同时约请第三方检验机构对样机进行了委托检验，检验结果合格。 本文的研究为gtbz系列自行走高空作业平台的设计提供了理论依据，为类似实际工程问题研究提供了参考。