苗族鼓舞的起源不一，相传远古的时候，多头魔怪危害苗乡，糟塌妇女，吞食孩子，无恶不作。勇敢的苗族后生亚雄率同寨的伙伴们跳下天坑，经过七天七夜的血战，终于杀死了凶残的多头魔怪，救出了美女阿珠。全寨人扶老携幼围着熊熊的篝火狂欢，庆贺胜利。亚雄等勇士剥下魔怪的皮，蒙成一面大鼓使劲敲打……据说，这便是苗鼓的起源。
传说苗族大鼓是魔王的皮做成的，苗族人民每当丰收喜庆，祭祀集会，都要擂响震天大鼓，以震慑妖魔，祈求幸福安康。苗族鼓舞有庆年、庆神两种。庆年俗谓年鼓，与夏历正月初四起至月半止，每晚餐后暇时无事，相约抬鼓于宽坪中行之娱乐，以热闹新年；庆神俗谓之神鼓，于秋冬时，椎牛椎猪隆重举行祭，宾客毕至，演乐行法时行之。但年鼓是出于公众游戏；神鼓是属于典祭庆祝。不论是庆年还是庆神，其设备都是用大鼓一个，斜置于木架上，一人站立鼓旁，手持木棒两根，力击鼓边，俗谓之敲边鼓，左手打一棰，右手打两棰，即二夹一之打法，其声音“呱、打、打，呱、打、打”，如法敲之，为鼓舞者伴奏。鼓舞者手执短棒两根，于鼓正面，随着敲边节奏快慢缓急，两手更换，施以打技，“咚咚咚、咚咚咚、咚咚咚咚咚咚咚，咚咚咚、咚咚咚、咚咚咚咚咚咚咚”的击之。左手击鼓，右手舞，右手击鼓，左手舞之，忽快忽慢，若断若接，前后旋转，疾徐应节，闻之有趣，看之尤佳，故名鼓舞。
以击鼓的性别分，又分男鼓和女鼓。男鼓有鸡公展翅、阵鼓催兵，犁地耕田、农夫插秧、收获打谷、大鹏展翅、猴子戏物、九龙下海…… ；女鼓有美女梳妆、包头洗面、巧妇织锦、绣花挑花、织麻纺纱、左右插花……苗家的鼓舞种类繁多。
按其表演形式和内容的不同，可分为花鼓舞、猴儿鼓舞、团圆鼓舞、单人鼓舞、双人鼓舞、四人鼓舞、跳年鼓舞等。鼓舞的动作，大多是来自日常的生产、生活，也有些武术和动物动作的模拟。