高空作业平台按照伸展机构分，主要有臂架式、剪叉式、桅柱式等3种主要类型。臂架式高空作业平台具有伸缩和变幅功能，其特点是作业高度高，作业范围广。目前国际上100m以上的高空作业车为臂架式结构，国内外大部分的高空作业车也都采用这种结构。臂架式又可分为伸缩式、折叠式（也有称之为曲臂式）、伸缩折叠混合式等，其中伸缩折叠混合式的技术含量，功能也较为强大。臂架式高空作业平台（非汽车底盘）主要用于造船业安装维护、建筑施工作业、电力安装检修作业等；而高空作业车（汽车底盘）主要用于城市的路灯管理、电力施工、交通设施安装维护等。