机器人码垛机指的是：机器人绕着基座旋转，能模仿人手和臂的动作，用以抓取和搬运物件以达到码垛的效果。它由机械臂和抓手两部分组成。机器人码垛机抓手部根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型。例如产品是纸箱类，编织袋类，桶装类，散装类，重量多少，单个面积多大，都需要考虑在内。由此分为瓶装用手爪，夹钳式手爪，百叶窗式手爪，吸盘式手爪，瓶装和码垛式手爪，夹紧放置隔板式手爪，抓手式手爪和桶装式手爪。
1.夹抓型（夹持型）机械手爪：主要用于高速码袋 ，该类机械手手爪主要用于袋装物的码放，如面粉，饲料，水泥，化肥等等。可依照生产线的条数及生产产量，来选择机械手抓盘为单手抓或双手抓。
2.夹板型（托持型）机械手爪：主要适用于箱盒码垛，适用于整箱和规则物品的码放，可一次码放一箱或者多箱。通过可滑动夹板夹持箱体，配合单边勾手完成包装箱的搬运码垛工作。此抓手大小可根据包装箱体外形尺寸来进行合理幅度调整。
托持型抓手桶夹子用于抓住桶的顶部来处理桶，通过机械手爪盘，依照生产线的条数及生产产量，来选择机械手爪盘及托盘的自动进出库系统等。
3.真空吸取型机械手爪：主要适用于可吸取的码放物
该类手爪主要用于适合吸盘吸取的码放物，如覆膜包装盒，听装啤酒箱，塑料箱，纸箱等。
当无法用压力夹紧产品，产品不够坚硬或者希望产品在托盘之间没有任何空间时，可以用真空吸取型抓手