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有成功案例,适用于枕装牛奶分拣,装箱的并联机器人工作站.抓取速度快,效率高.大范围替代人工,不仅提高生产效率降低企业人工成本,而且能够缓解企业管理压力.
利乐枕牛奶装箱方案
1）大范围替代人工，不仅提高生产效率降低企业人工成本，而且能够缓解企业管理压力，提高企业市场竞争力，使用时间越长收益越明显。 2）机器人运作时由几根轻质高强度驱动杆同时以闭环并联方式驱动，从物理上保证了高速运动下刚性好，重复定位精度高，定向性高且自身负荷比小等特点。 3）包括机器人在内的主要设备完全自主研发，通信接口丰富，设备维护成本低。
设计要求
1）标准利乐枕袋
2）装箱数量为16袋每箱。即每层四袋、共四层。
3）稳定工作速度每小时12000袋
1 优势比较
1）大范围替代人工，不仅提高生产效率降低企业人工成本，而且能够缓解企业管理压力，提高企业市场竞争力，使用时间越长收益越明显。
2）机器人运作时由几根轻质高强度驱动杆同时以闭环并联方式驱动，从物理上保证了高速运动下刚性好，重复定位精度高，定向性高且自身负荷比小等特点。
3）包括机器人在内的主要设备完全自主研发，通信接口丰富，设备维护成本低。
2 方案设计
2.1.节拍计算
设计使用一套机器人工作站，每套工作站2台并联机器人完成抓取。按照抓取速度12000袋每小时，即每台机器人每分钟需要装箱100袋。
每分钟需要完成12.5箱。
2.2.设计方案
该方案主要包含并联机器人工作站、称重剔除装置、封箱机、开箱机、线体等，其工作流程如下图所示：
利乐枕包装机输出后落在线体上，又输送线将物料传送至机器人工作站。在传送过程中完成生产日期喷码。两台并联机器人配合完成装箱工作。台机器人装下两层共8袋，第二台机器人装上两层共8袋，总共每箱16袋。完成装箱后经过称重检测，检测无误后封箱机封箱，由人工进行码垛。