但仔细观察，它的外形和构造与骆驼又有很大的差别；如身体较小，背上无肉峰，四肢很细，脚的前端有弯曲而尖锐的蹄。脸细长，耳尖长，眼睛很大，非常清秀。尾巴短，毛细长。从这些特点看，它又有点像绵羊了。特别是它的足趾，比骆驼要分开得多，这是为了适应于在岩石上行走和涉水游泳。羊驼一般比骆马高些，多为1米左右。毛色有白色，驼色和两者相混的。毛有的长达60—80厘米，柔软细致如丝，并有光泽和弹性，比羊皮直，可织毛织品。
特别恶劣的自然环境和无处藏身的野外条件培育了羊驼极强的适应性能与耐粗饲性能，一般生活在-18℃到22℃的气温环境中，它们以高山棘刺植物为食。对于高海拔和干旱沙漠地区有很好的适应能力，兼备了牦牛和骆驼的优势。在温带、亚热带海洋性湿润气候的环境中也能很好地生长发育，并能提高生产水平。在高海拔牧区的劣质草场和沙砾、荒漠灌木草场，羊驼比绵羊能更好地保护草原的生态环境，在低海拔牧区，羊驼是桔杆利用率的家畜。
尾屏主要由尾部上方的覆羽构成，这些覆羽极长，羽尖具虹彩光泽的眼圈，周围绕以蓝色及青铜色。求偶表演时，雄孔雀将尾屏下的尾部竖起。从而将尾屏竖起及向前，求偶表演达到高潮时，尾羽颤动，闪烁发光，并发出嘎嘎响声。飞翔能力不是很好，因为它有点沉重，翅膀也没那么强劲。
留鸟。尤以清晨和临近傍晚时觅食活动较为频繁。常成群活动，由一雄数雌和亚成体组成小群，多成5-10只小群边走边觅食，有时亦见单只和成对活动。善奔走，不善飞行，行走时步履轻盈矫健，行走姿势有似一步一点头。疾走时像奔跑一样，一般在逃避敌害时多大步急驰，逃窜于密林中。