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当驱动力足以克服滚动阻力和所带农具的牵引阻力时，支重轮就在履带上表面向前滚动，从而使拖拉机向前行驶。由于驱动轮不断地把履带一节一节卷送到前方，再经导向轮将其铺在地面上，因此支重轮就可连续地在用履带铺设的轨道上滚动了。由此可知，履带式拖拉机行使是由驱动扭矩通过驱动轮使履带与地面间的相互作用而实现的，并且驱动力大于滚动阻力与牵引阻力之和。

针对丘陵地区轮式拖拉机田间作业时爬坡能力差,作业效率不高的问题,研究开发了一种半履带拖拉机行走装置.该装置主要由行走支架,减速机构,履带驱动轮,导向轮,若干支重轮,橡胶履带以及张紧轮机构等部件组成,对有一定坡度的山地适应能力好,不易打滑

可更换三角履带轮作为一种新型行走机构,它了轮胎与履带行走机构的优点,既提高了车辆的通过性能,又保持了原车的机动能力。由于三角履带行走装置质量较轻、对车辆底盘也没有特殊的要求,同时可以快速实现轮胎与履带轮的互换。因此,将其应用于工程抢修装备,能够提升车辆对恶略环境的适应能力,扩展装备的作业范围。本文以应用于骨干工程抢修装备的某50型装载机为对象,研制与其配套的三角履带轮行走装置。