IAI保洁机械手Vanguard拧紧机
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码垛机器人抓手原理
码垛机器人执行的多是抓放操作，即机器人从传送带上抓取物料，沿运动路径将其放置在托盘上位置的动作循环。故根据机器人在完成码垛作业时其与传送带及托盘的位置关系，综合考虑运动过程障碍物情况，选用“门”字形运动轨迹。注意到机器人末端执行器在完成托盘上不同位置纸箱的码放时，所走轨迹均为“门”字形，仅因纸箱在托盘上位置不同导致轨迹终点坐标不同。
所谓码垛是按照集成单元化思想，将物料按照一定模式堆码成垛，以便使单元化的物垛实现物料的存储、搬运、装卸、运输等物流活动。与传统的人工码垛及龙门式码垛机相比，码垛机器人因其生产效率高、占地空间小、动作灵活性大、人工劳动强度低等特点，逐渐被应用到各个领域中。
常用的码垛机器人手抓
· 夹爪式机械手爪：主要用于高速码袋；
· 夹板式机械手爪：主要适用于箱盒码垛；
· 真空吸取式机械手爪：主要适用于可吸取的码放物；
· 混合抓取式机械手爪：主要适用于可吸取的码放物；
· 混合抓取式机械手爪：适用于几个工位的协作抓放。
在采用码垛机器人的时候，需要考虑一个重要的事情，就是机器人怎样抓住一个产品。真空抓手是常见的机械臂臂端工具（EOAT）。相对来说，它们价格便宜，易于操作，而且能够有效装载大部分负载物。但是在一些特定的应用中，真空抓手也会遇到问题，例如表面多孔的基质，内容物为液体的软包装，或者表面不平整的包装等等。
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