IAI检测机器人Vanguard智能微扭拧紧机
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路径规划可在关节空间中进行。可以以五次B样条为关节轨迹的插值函数，并将加加速度的平方相对于运动时间的积分作为目标函数进行优化，以确保各个关节运动足够光滑。或者通过采用五次B样条对机器人的关节轨迹进行插补计算，机器人各个关节的速度、加速度端点值，可根据平滑性要求进行任意配置。另外，在关节空间的轨迹规划可避免操作空间的奇异性问题。也有团队设计了一种关节空间中避免奇异性的关节轨迹优化算法，利用6自由度弧焊机器人在任务过程中某个关节功能上的冗余，将机器人奇异性和关节限制作为约束条件，采用TWA方法进行优化计算。
关节空间路径规划与操作空间路径规划对比，具有以下优点：
1.避免了机器人在操作空间中的奇异性问题；
2.由于机器人的运动是通过控制关节电机的运动，因此在关节空间中，避免了大量的正运动学和逆运动学计算；
3.关节空间中各个关节轨迹便于控制的优化。
深圳市远创机械科技有限公司，专注于工业机器人产品和自动化设备研发、生产和销售，为客户提供自 动化整体解决方案。公司主营有:YAMAHA、Dyadic、IAI、NACHi、MOTOMAN、CORETEC、Vanguard、ALPHA 、SICK、EPSON、Kawasaki、Hirata、TOYO、创锋精工及北京大恒等品牌。主要产品：电缸、机械手、工 业机器人、直线电机、DD马达、工业传感器 、伺服压机拧紧机、工业相机以及非标设备。产品广泛应用 于：电脑、通讯、消费电子、汽车、制造等高新技术产业中的点胶、涂胶、装配、检测、搬运、切割、 上下料、钻孔、焊锡、抛光、包装等领域。根据客户的要求定制适合客户的机型，解决客户人工成本高 、招工难等实际问题，以可持续性为客户提供更好的服务，进而帮助客户提高市场核心竞争力。