Turbo PMAC Clipper控制卡
4-3871c0-2004-000000（TURBO PMAC CLIPPER）
1.Clipper概述
Turbo PMAC Clipper(Turbo PMAC2 Eth-Lite) 是一款具备全部Turbo PMAC 特征的，设计用于对成本敏感的应用的多轴运动控制器。
这种功能强大的，但是又同时具备结构紧凑和超高性价优点的多轴运动控制器，标准版本即带有Ethernet 以太网和 RS232 通讯接口以及内置 I/O。
Clipper 控制器不仅采用了一颗完整的Turbo PMAC2-CPU 而且提供了一个四轴伺服或步进控制加32个数字I/O 点的zui小配置，控制轴数和I/O还可以扩展。
2.Turbo PMAC Clipper 特点
1）硬件特征：
80 MHz DSP56303 Turbo PMAC CPU；
256k x 24 用户SRAM；
1M x 8 flash memory 用于固件和用户备份；
采用zui新发布的固件版本；
RS-232串口；
100Mbps EtherNet 以太网接口；
4通道轴接口电路，每一个包括：
在板模拟量±10V（12位）PMAC Clipper控制卡；
在板脉冲加方向数字输出；
3路标准差分/单端编码器信号输入；
5个标志信号输入（限位，回零，报警等），2个标志信号输出（使能等）；
UVW TTL-level “霍尔”输入;
50-pin IDC 插头用于放大器/编码器接口
34-pin IDC 插头用于标志信号接口
4-pin Molex 插头用于电源输入(5V, +/-12V, GND)(+/-12V 只用于需要模拟量输出或输入时)
PID/陷波/前馈伺服算发。
在板提供32个通用的TTL-等级I/O点:
16点多路复用器端口,兼容Delta Tau I/O附件
16点“opto”端口,兼容OPTO 22形式的I/O模块
两个手轮端口，每一个:
支持正交编码器输入;
支持脉冲频率调制PFM或脉冲宽度调制PWM脉冲对输出。
2）Turbo PMAC Clipper伺服特点
独立的数字PID反馈滤波；
速度前馈，加速度前馈，摩擦力前馈；
2路陷波滤波器；
PID参数可随时任意改变；
可编程的极限输入，输出；
可选择的多级点伺服算发。
3）软件特点:
运动轨迹规划
支持S曲线加减速的直线插补；
支持S曲线加减速的圆弧插补；
点到点快速运动；
三次样条插补模式spline；
三次隐式样条插补Hermite-spline (PVT)；
自动硬件捕zhuo/触发功能；
交互式手动运动；
可选择的运动提前预算lookahead。
4）Turbo PMAC Clipper换相特点
交流伺服电机的正弦换相
交流电机的矢量控制
数字电流环（使用PWM输出时）(只适用PMAC2)
5）Turbo PMAC Clipper补偿特点
位置补偿列表(1D & 2D)；
力矩补偿列表；
反向间隙补偿；
道具半径补偿。
6）Turbo PMAC Clipper安全特点
硬件的和软件的行程极限；
放大器使能/报警交换信号；
跟随误差警告极限；
整合电流极限；
编码器计数损失报警（一些版本）；
Watchdog 报警计时器；
程序和通信校验。
7）Turbo PMAC Clipper计算特点
实时多任务系统；
48位浮点数编程；
三角函数和超越函数；
自动匹配不同的变量类型。
8）Turbo PMAC Clipper可以使用的反馈形式
数字积分编码器；
正弦编码器；
旋转变压器；
电位计；
LVDTs，RVDTs；
并行数字编码器；
MLDTs；
串行编码器（例如：SSI）。
9）Turbo PMAC Clipper笛卡儿坐标系或者主/从特色
用户自定义的笛卡儿坐标系；
可分离运行程序的坐标系；
支持多个电机的坐标系；
轴空间的转化（例如：坐标系偏置，旋转，镜像）；
电子齿轮（不需要编程）；
电子凸轮（需要编程支持）。
11）Turbo PMAC Clipper运动程序特点
程序语言；
自动按顺序执行运动；
使用用户工程单位编程；
运动的值可以是公式，也可以是常量；
自动匹配坐标系里的各轴，
支持G代码，和代码扩展。
12）Turbo PMAC Clipper PLC程序特点
与运动程序异步；
与硬件PLC一样控制I/O；
脱机运行时，作为支持平台；
安全和状态jian视；
伺服比例行程安排；
数据报告功能；
可使用控制器的全部寄存器。